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机器人工程师（AI 抓取操作、感知与控制）

苏州/深圳 · 需出差至客户现场全职驻场月薪 15,000–40,000 元（按经验定档，与绩效挂钩），另设奖金English

职位介绍

我们打造以 AI 为核心的混箱码垛、卸车与装车系统：机器人面对源源不断、从未见过的包裹，无需为每种箱型单独编程，就能稳定、快速地把它们码放到托盘、笼车和车厢里，或把满载车厢里的货物逐箱拆下放到输送线上。

这套系统由你从头到尾负责：上层基于学习的算法栈、底层的确定性主干，从 3D 感知、抓取、放置到运动规划，一直做到客户现场真实 KUKA（库卡）工位的调试上线。

项目现场是我们与顺丰速运在其苏州物流中心从零搭建的一座新自动化仓库。这是我们的首批落地项目，是正式投产的物流线而不是试点，由你来交付。整体架构以确定性流程为主干，基于学习的模块放在上游；凡是关系到节拍稳定、不能误触发安全 PLC 的环节，一律用显式逻辑实现，随时可调试。整套系统运行在 Jetson AGX Orin 实时网关和一台 x86 NVIDIA GPU 工作站上。成败看真实产线上的抓取成功率、节拍和装载率，不看论文。

你将与来自 NASA、UC Berkeley、斯坦福、CMU、Apple 和 Google 的工程师并肩工作，机械臂侧直接与 KUKA 对接，常驻苏州项目现场或我们的深圳办公室。本岗位不限年限，初级到资深均可申请，方向可以是视觉、规划、学习或系统集成。无论哪个级别，不变的要求是：你愿意扎根现场工位，而不只是待在实验室。如果你曾在客户现场把一套机械臂应用从调试做到上线，并且想再回到现场，这里会很适合你；扎实的实验室研究或自己动手搭建的机械臂系统同样认可。本岗位可能需要出差到美的、梅赛德斯-奔驰、顺丰速运等全球一流企业的工厂和物流现场，大多在中国南方。

你将负责

  • 搭建感知算法栈：结构光 3D 视觉（顶部固定相机、手眼相机和放置位相机）、手眼标定、类别无关分割，以及对任意包裹的 6D 长方体位姿拟合。
  • 设计抓取点选择策略：基于解析模型的吸盘抓取评分加上基于学习的抓取生成，并实现分区真空吸盘的控制逻辑，覆盖硬质纸箱、缠膜包裹和软包等各类包装。
  • 打造码放决策模块：面向托盘、笼车和车厢货垛（车厢货垛还须经得起运输颠簸），在线求解混箱三维装箱问题，含稳定性判据、可达性校验，并结合仓储管理系统（WMS）数据提前规划。
  • 设计并实现卸车作业时序：整面货垛扫描、保证稳定的拆垛顺序、下一箱视觉识别与机械臂运动并行（不占用节拍）、移动平台逐排前进。
  • 基于笼车与车厢扫描实时构建的欧氏符号距离场（ESDF），用 cuRobo 规划无碰撞、时间最优的轨迹，并将规划耗时控制在机械臂运动时间之内。
  • 以 250 Hz 实时驱动 KUKA 机械臂：通过 RSI 向 KR C5（KSS 8.x/iiQKA.OS2）下发关节目标，包括 AxisCorr 轴修正、IPOC 时序、基于 Ruckig 的加加速度受限轨迹、看门狗与超时处理。
  • 在 WorkVisual 中编写 KRL、Submit 解释器（SPS）与 EthernetKRL（EKI）程序：外部自动运行（EXT）启动时序、RSI 上下文、抓手 I/O，并将放置动作与输送带编码器同步。
  • 负责工位集成与现场调试：安全 PLC（ISO 10218/13849）、安全光幕、伸缩输送机、移动平台、KUKA.Sim 仿真验证、模拟包裹测试，并与 KUKA 和顺丰一起完成试运行。
  • 形成闭环：记录每一次抓取，建立分级异常处理机制（检测、自动恢复、操作员接管、异常件剔除下线），让数据飞轮转起来，持续迭代模型。

我们期待你

  • 扎实的 Python 与 C++ 功底。
  • 有机械臂操作（manipulation）的实际动手经验：工业机械臂、高校或科研实验室项目，或自己搭建的系统均可。
  • 掌握 3D 计算机视觉：点云处理、深度相机、位姿估计。
  • 具备运动规划与控制基础，并有使用 PyTorch 做机器学习的经验（分割、抓取或策略学习）。
  • 日常开发中已熟练使用 Claude Code 等 AI 编程工具。
  • 英语须熟练；能用中文进行专业沟通者优先（我们的合作伙伴和部署现场都在中国）。
  • 乐于动手接触硬件，愿意深入工厂现场。
  • 加分项：有 KUKA 或其他工业机器人的集成经验（RSI、KRL、EtherCAT），做过码垛/拆垛/三维装箱，或用过结构光 3D 相机（Photoneo、Zivid、梅卡曼德或 KUKA 视觉系统）。
  • 加分项：熟悉 NVIDIA Isaac Sim、ROS 2、cuRobo/OMPL、LeRobot、模仿学习/VLA 或 NVIDIA Jetson。
  • 加分项：搭建过多智能体系统，或对 Claude Code 等 AI 编程工具有深度使用经验。

为什么加入我们

直接与 CTO 和创始工程师一起工作，主导一款真正落地的产品，合作伙伴是 KUKA、美的、梅赛德斯-奔驰和顺丰速运这样的世界级工业企业。你将获得 UC Berkeley BAIR 顶尖教授以及 Physical Intelligence 等合作方研究员的直接指导。团队氛围紧密融洽：周五晚上的团队活动、不定期团建（赛车、海滩日等），去年夏天我们还带全团队去了夏威夷。这里有自由探索的空间，课题不设边界，你的专长可以和我们的研究方向结合起来。薪资在区间内按经验定档，绩效工资加奖金，另有股权激励。符合条件的外籍候选人，我们可协助办理工作许可。